Kenshiro：擁有160塊肌肉的強勁機器人

東京大學打造出一個由肌腱控制的人型機器人，能夠模仿真人動作，達到的效果非常好。它被命名為Kenshiro－與日本八零年代一著名系列漫畫中的英雄主角同名。日本科學家在研發這個機器人的期間，參考了非常多人體解剖學的資料，目的在於打造出一個酷似真人的人造人。「我們想要透徹地瞭解人體的動作和外觀，讓這些特徵盡量確實地展現在Kenshiro身上。」岡田慧教授如此解釋。這個機器人身高158公分，體重50公斤，相當於一個十二歲的日本男孩。

為了能與人類的身體結構儘可能地相同，Kenshiro被賦予了人類最重要的肌肉：腿部裝有50塊，軀幹76塊，肩膀12塊，以及頸部22塊。這代表的是，在目前所有人型機器人中，Kenshiro擁有最多的肌肉。以真人來作比較：一個人全身有大約640塊肌肉，是一個非常複雜的生物結構。透過160塊由肌腱控制的肌肉，Kenshiro已經可以作到很多人類的身體動作。但當然無法完全像真人一樣行動，因為人類的身體動作變化是非常複雜的。Kenshiro可以移動它的手臂、腿和上半身；然而，要和真人一樣走路，它還得再學習一段時間。話說回來，這個機器人是如何學習人類的動作呢？很簡單，只要有人在它面前做一個動作，它就會模仿。

採用的學習方式很簡單，就是利用一個開放式資源智慧型軟體，加上一個機械式介面；但是在學習走路時，所需要的可不止是這些。
Kenshiro的「骨骼」是由鋁合金製成，之間相互連接且能保持活動，與人類骨骼相似。而另外由稲葉雅幸教授所領導的團隊所必須克服的最大挑戰，就是要將機器人的體重維持在50公斤。若要將機器人製成成人的體型，那麼重量就會達到約100公斤。這代表的是更高的負重、更多的能源消耗，而且動作會更緩慢。

160塊肌肉，93顆馬達
東京大學資訊系統工程研究所 (JSK) 的研究人員選擇了maxon motor的產品作為機器人的動力系統。Kenshiro的160塊肌肉的動力來源都來自93顆maxon EC (BLDC)馬達。其中，特殊肌肉的伸展，例如腹肌和胸肌，只需要一顆馬達的動力，在此使用的是maxon motor無刷馬達EC 16和EC 22。maxon電子式伺服馬達具有良好力矩作用以及高動態表現、轉速範圍大，並且擁有極長使用壽命。其他肌肉的伸展則需要用到強勁的BLDC馬達，也因此這些馬達具備60至100瓦的功率。此外，馬達溫度表現也是在選擇馬達時相當重要的一環。由於無法在機器人體內進行降溫，因此對岡田慧教授來說，馬達自身幾乎不會產生溫度的特點，是非常重要的。

JSK自1980年起使開始著手發展各種不同的機器人。初期是各種服務機器人，接著是工業機器人，到現在的人型機器人，例如Kenshiro。而在Kenshiro之前還有Kenta、Kotaro、Kojiro和Kenzoh，它們的目的都在於精確複製人類的軀體；當然，與人類相似的外表也就不可或缺了。因此日本科學家目前正致力於研發機器人的皮膚。在不久的將來，Kenshiro將能夠主動地與周圍環境進行互動。下一個目標將是讓Kenshiro更平穩且更長時間的行走。

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